Welcome-球速体育申昊科技申请巡检臂摩擦力补偿相关专利地铁巡检机械臂关节摩擦补偿提稳提精度

　　12月30日消息，国家知识产权局信息显示，杭州申昊科技股份有限公司申请一项名为“一种地铁车底巡检机器人机械臂的关节摩擦力补偿方法”的专利。申请公布号为CN121223766A，申请号为CN1.0，申请公布日期为2025年12月30日，申请日期为2025年9月12日，发明人孙长浩、周华丽、李徐军、王亭月，专利代理机构北京谦佑知识产权代理有限公司，专利代理师张龙龙，分类号B25J9/16、G05B19/404。

　　专利摘要显示，本发明涉及轨道交通智能巡检技术领域，公开了一种地铁车底巡检机器人机械臂的关节摩擦力补偿方法，该方法通过关节角度和温度传感器实时采集角速度、角位置及温度数据，建立改进LuGre摩擦力动态模型，引入温度修正项准确表征库伦摩擦、粘滞摩擦及Stribeck效应。采用递归最小二乘算法实现模型参数在线辨识，并将预测摩擦力补偿项引入伺服控制回路，结合PID控制、滑模控制及扩展卡尔曼滤波器实现未建模扰动修正。低速区间采用增益系数增强摩擦补偿，抑制关节爬行。该方法能在复杂环境下显著降低轨迹跟踪误差，提高巡检机器人运行稳定性和检测精度。

　　申昊科技成立于2002年9月5日，于2020年7月24日在深圳证券交易所上市。注册地址和办公地址均在浙江省杭州市。公司是国内工业设备检测及故障诊断领域领先企业，专注智能机器人及智能监测检测设备，拥有技术壁垒。

　　申昊科技主营业务为工业设备检测及故障诊断领域的智能机器人及智能监测检测设备的研发、制造、推广及应用。所属申万行业为电力设备-电网设备-电网自动化设备，涉及一体机概念、DeepSeek概念、人工智能等概念板块。

　　2025年三季度，申昊科技营业收入为1.41亿元，在行业28家企业中排名第25，远低于第一名国电南瑞的385.77亿元和第二名宏发股份的129.14亿元，也低于行业平均数35.66亿元和中位数8.83亿元。净利润为 -1.31亿元，在行业中排名垫底（28/28），而第一名国电南瑞为51.46亿元，第二名宏发股份为19.47亿元，行业平均数为3.86亿元，中位数为6874.37万元。

　　序号专利名称专利类型法律状态申请号申请日期公开(公告)号公开(公告)日期发明人1针对半封闭复杂环境的多机器人任务分配及电量管理系统发明专利实质审查的生效、公布CN7.42025-09-17CN120839850A2025-10-28李研彪、曾晰、李保、丁浩、邵碧璐、韦伟、田少华、尉李钢、高宋城、花聪聪、王磊2一种地铁车底巡检机器人机械臂的关节摩擦力补偿方法发明专利公布CN1.02025-09-12CN121223766A2025-12-30孙长浩、周华丽、李徐军、王亭月3一种线缆除冰用压紧装置及除冰机器人发明专利授权CN3.52025-09-10CN120810489B2025-12-26马文硕、高灿、夏天、邹治银、李徐军、孙海奇、赵爽、吕志斌、田少华、陈如申4一种地铁车底巡检机器人机械臂的运动控制系统及方法发明专利公布CN0.32025-09-02CN121018550A2025-11-28孙长浩、王亭月、周华丽、李徐军5一种多级电缆除冰机器人及分级除冰方法发明专利实质审查的生效、公布CN2.72025-08-18CN121011961A2025-11-25白宇文、刘春宝、赵常屹、王殿举、刘家良、杨孔华、杨子赫、穆玉林6自适应空间标定方法、装置、水下机器人及电子设备发明专利公布CN1.52025-08-15CN121213674A2025-12-26周志新、田少华、吴海腾、罗福良、曹光客、陈如申7一种列车外观综合检测系统及其检测方法发明专利实质审查的生效、公布CN7.02025-07-22CN120840684A2025-10-28俞太亮、卞能建、郭时铣、罗长江、吕圣杰、舒康华、高灿、沈文渊8一种基于隐式梯度优化的大语言模型对抗越狱攻击方法发明专利实质审查的生效、公布CN2.X2025-07-02CN120806044A2025-10-17陈雨昕、袁巩生、伍赛、姚畅、汪睿、唐秀、杨智慧、陈刚9一种基于混合先验嵌入的水下图像人机共友好压缩方法发明专利授权、实质审查的生效、公布CN4.X2025-06-04CN120263983B2025-08-15姜求平、吴健豪、吴海腾、杨子赫、田少华10一种具备多级除冰功能的电缆除冰装置发明专利实质审查的生效、公布CN6.82025-05-17CN120749633A2025-10-03白宇文、刘春宝、王殿举、赵常屹、刘家良、杨子赫、穆玉林11变压器的监测调整方法及装置、存储介质与终端发明专利实质审查的生效、公布CN5.72025-05-08CN120740664A2025-10-03李旭、刘晓成、刘帅涛、刘沛、徐志豪12一种基于UUV巡航与二维声纳的水下三维重建方法与系统发明专利实质审查的生效、公布CN8.42025-02-10CN120070756A2025-05-30张钰炯、金浩然、郝亮亮、周志新、吴海腾、杨克己13色谱峰高获取方法及油色谱分析方法、终端及介质发明专利授权、实质审查的生效、公布CN1.02025-02-08CN119574774B2025-07-25李旭、刘晓成、刘帅涛、刘沛、李学、田少华14一种基于数字孪生的轨道交通车辆机器人智能运维系统发明专利授权、实质审查的生效、公布CN8.82025-01-21CN119635662B2025-09-12孙长浩、李徐军、郅慧、邹治银、刘政15一种基于数字孪生的轨道交通车辆机器人智能运维系统发明专利授权、实质审查的生效、公布CN8.82025-01-21CN119635662B2025-09-12孙长浩、李徐军、郅慧、邹治银、刘政16一种升降机器人发明专利实质审查的生效、公布CN9.22025-01-14CN119774486A2025-04-08吴海腾、花聪聪、马文硕、杨子赫、罗福良、曹光客17轨道交通车辆机器人智能运维数字孪生模型构建方法发明专利实质审查的生效、公布CN1.22025-01-13CN119963043A2025-05-09孙长浩、李徐军、邹治银、郅慧、刘政18基于机械臂控制算法的柔性操作控制系统发明专利授权、实质审查的生效、公布CN3.52025-01-02CN119704193B2025-08-29孙长浩、李徐军、刘黎明19基于机械臂控制算法的柔性操作控制系统发明专利授权、实质审查的生效、公布CN3.52025-01-02CN119704193B2025-08-29孙长浩、李徐军、刘黎明20一种非接触式轨道磨耗及第三轨几何参数实时检测方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN1.12024-12-25CN119714066A2025-03-28玉正英、高灿、吕圣杰、吴海腾、李徐军、杨子赫21基于aruco码的机器人视觉伺服抓取方法及环保运维机器人发明专利实质审查的生效、公布CN8.62024-11-22CN119658679A2025-03-21玉正英、夏燕挺、杨子赫、吴海腾、曹光客22一种环保运维机器人视觉系统及环保运维机器人发明专利实质审查的生效、公布CN9.92024-11-08CN119658675A2025-03-21玉正英、夏燕挺、严静、杨子赫、吴海腾、曹光客23一种轨道测量机器人及综合巡检车发明专利授权、公布CN4.52024-10-12CN118928481B2024-12-27汪春、吕圣杰、李洁茹、杨子赫、花聪聪、李徐军、曹光客、吴海腾24一种轨道交通线路综合巡检车发明专利授权、公布CN3.42024-10-12CN118907157B2024-12-27汪春、吕圣杰、李洁茹、杨子赫、曹光客、吴海腾25一种双轴水下云台及双轴排布方法发明专利公布CN4.22024-10-11CN118912335A2024-11-08周志新、罗来路、花聪聪、郅慧、吴海腾、曹光客26一种轨道道床异物检测模型获取方法、装置、介质及设备发明专利授权、公布CN1.62024-09-06CN118762020B2025-02-25高灿、玉正英、程树华、吕圣杰、洪涛、吴海腾27一种用于水下设备巡检的协作型AUV及巡检方法发明专利公布CN1.22024-08-26CN118938972A2024-11-12郝亮亮、金浩然、徐盛凯、张钰炯、周志新、吴海腾、杨克己28自动清洗作业车发明专利实质审查的生效、公布CN0.82024-08-20CN118959777A2024-11-15花聪聪、杨子赫、罗运兵、史士业、吴海腾、曹光客29一种运维机器人底盘及运维机器人发明专利发明专利申请公布后的驳回、实质审查的生效、公布CN8.12024-08-19CN118636998A2024-09-13夏燕挺、吴海腾、杨子赫、黄朗月、花聪聪、曹光客30一种运维机器人发明专利公布CN3.32024-08-19CN118990537A2024-11-22夏燕挺、吴海腾、杨子赫、任康琪、花聪聪、曹光客31一种运维机器人充电桩及充电接口实用新型授权CN8.22024-08-19CN223079789U2025-07-08夏燕挺、花聪聪、张强辉、任康琪32基于深度学习的轨道缝隙异常检测方法、装置、终端及介质发明专利授权、公布CN5.72024-08-13CN118628845B2025-01-07高灿、程树华、吕圣杰、汪春、洪涛、吴海腾33生态环境智能运维机器人外观专利授权CN6.02024-08-09CN309251813S2025-04-22夏燕挺、任康琪、花聪聪34一种可精确定位作业位置的灰库疏通设备实用新型授权CN7.52024-08-05CN222892465U2025-05-23吴志海、郭玉光、李文华、毛泽庆、王来邦、吴海腾35一种模块化的轨道巡检机器人发明专利公布CN0.22024-08-01CN118753326A2024-10-11丁祥宇、吕圣杰、花聪聪、汪春、杨子赫、吴海腾36一种加装于水下设备的磁耦合传动离心增压泵发明专利实质审查的生效、公布CN8.12024-07-31CN118572978A2024-08-30吴海腾、周志新、杨子赫、赵一冰、郅慧、曹光客37一种适用于水下的自锁型射流喷枪摆臂机构及其水下作业机器人发明专利发明专利申请公布后的驳回、实质审查的生效、公布CN2.02024-07-31CN118560656A2024-08-30吴海腾、周志新、杨子赫、郅慧、冯玉娟、曹光客38一种轨道机器人的行走装置发明专利实质审查的生效、公布CN2.22024-07-30CN118744739A2024-10-08丁祥宇、吕圣杰、汪春、史士业、花聪聪、杨子赫39轨道测量机器人（一代）外观专利授权CN7.12024-07-30CN309146528S2025-03-04汪春、李洁茹、吕圣杰、杨子赫40轨交线路综合巡检车（一代）外观专利授权CN6.72024-07-30CN309209812S2025-04-01李洁茹、吕圣杰、汪春、杨子赫41一种供电系统的备用电源切换结构实用新型授权CN7.82024-07-30CN222888026U2025-05-20吴海腾、李军房、史士业、杨子赫、花聪聪42一种巡检装置、无线充电座以及输电线的巡检系统发明专利公布CN5.72024-07-22CN118983894A2024-11-19王剑、杨加伦、刘彬、李丹煜、崔建业、张永、周啸宇、马潇、赵彬、姬昆鹏、吴海腾、杨子赫、张栋梁43一种室内巡检机器人实用新型授权CN9.62024-07-19CN222886062U2025-05-20俞太亮、陈红亮、满凯林、崔胜、吕圣杰、舒康华、张家栋44一种基于三维激光雷达的飞机地面牵引方法及其牵引车发明专利实质审查的生效、公布CN3.92024-06-28CN118731978A2024-10-01吕圣杰、程树华、沈文渊、陈亚卷、王敏、蒋泽民45轨道结构、巡检装置、控制方法、电子设备及存储介质发明专利公布CN2.92024-06-28CN118763553A2024-10-11王剑、杨加伦、刘彬、李丹煜、崔建业、张永、周啸宇、马潇、赵彬、姬昆鹏、吴海腾、杨子赫、张栋梁46一种机械臂位置控制方法发明专利实质审查的生效、公布CN2.82024-06-21CN118682757A2024-09-24王杰、吴海腾、杨毅均、杨子赫、徐文辉、孙辰晨47一种基于双声纳数据融合的水下三维重建装置及方法发明专利实质审查的生效、公布CN6.72024-06-07CN118671773A2024-09-20张钰炯、金浩然、郝亮亮、周志新、吴海腾、杨克己48一种末端稳姿的折叠臂升降装置及机器人发明专利发明专利申请公布后的驳回、实质审查的生效、公布CN5.92024-06-06CN118288331A2024-07-05杨子赫、花聪聪、黄朗月、史士业、罗福良、吴海腾49一种光伏板及其光伏板电缆处理机构发明专利实质审查的生效、公布CN5.82024-06-04CN118430904A2024-08-02花聪聪、杨子赫、夏天、罗福良、吴海腾、曹光客50一种基于神经网络的跑冒滴漏检测模型训练方法及其跑冒滴漏检测机器人发明专利实质审查的生效、公布CN5.42024-06-04CN118570173A2024-08-30高灿、玉正英、孙鸿基、李徐军、吴海腾、曹光客

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